در دوران قبل از تاريخ حفارى‌هاى مربوط به اجداد اسب در مقياس وسيع در اروپا و آسيا و همچنين آفريقا و آمريکا به‌عمل آمده است. برخى از دانشمندان معتقد هستند که اسب براى اولين‌بار در آمريکا به‌وجود آمده است که اين اسب‌ها سرآغاز اجداد پرهيستوريک اسبان را تشکيل مى‌دهند. در زير طبقه ائوسن (Tersier) دورهٔ سوم زمين‌شناسى براى اولين‌بار حيوانات تک‌سمى مشاهده شد. اجداد پالئوتولوژيک جنس اکوس (Equus) را مى‌توان در (Cooyphodon) پنج‌انگشتى مشاهده کرد که در دورهٔ ائوسن مى‌زيسته‌اند.
تحولات ديرين‌شناسى اجداد اسب در رابطه با تغييرات کرهٔ زمين و تحولات حاصل از شرايط زيستى که سبب آن همين تحولات بوده، مى‌باشد. اجداد ديرينه اسب داراى جثه کوچک و حيوان منطقه باطلاقى بوده است. اين اسب‌ها سپس خود را با شرايط محيط وفق داده و به‌صورت حيوانات جنگلى درآمده و بعد از آن نيز تبديل به حيوانات استپى شده بودند. با پيشرفت تکامل اسب نيز از نظر جثه تغيير کرده و به مرور شکل اسب را به‌خود گرفته‌اند.
تغيير ديگر در اجداد اسب، کاهش انگشتان پنج‌تائى و از بين رفتن آنها باشد. به موازات آن قلم پاى جلو و عقب (Metacarpale - Metatarsal) دراز شده و انگشت وسطى بزرگ و قوى مى‌شود. در نتيجه اين تغييرات، قابليت دويدن سريع که به‌عنوان وسيلهٔ محافظت اسب در مبارزه و تنازع بقاء بوده روزبهروز افزايش مى‌يابد. دندان‌ها نيز مطابق شرايط متغير زيستي، نسبت به اجداد اوليه به مراتب درازتر، قويتر و سطح خارجى آن برجسته‌تر شد. بدين‌ترتيب دندان‌ها قابليت استفاده از علوفه خشبى را پيدا کردند. فسيل‌هاى متعلق به اجداد پالئونتولوژيک اسب برخلاف تحقيقات زمين‌شناسى در آمريکا و دنياى جديد دو رديف موازى هم را نشان مى‌دهد.
انسان دوره پالئوليتيک در اروپا، از اسب به‌عنوان يک ماده غذائى استفاده مى‌کرده، اسب را شکار کرده اما به‌طور قطع آن را اهلى نکرده بود. انسان دورهٔ نئوليتيک نيز صاحب تمامى حيوانات اهلى بوده است. به گفته برخى از محققين در اوائل دوره نئوليتيک، نژادهاى اهلى در اروپا از نواحى درياى خزر و آسياى صغير که محل اصلى پرورش آنها بوده به‌صورت مهاجرت به اروپا آمده بودند. اما معلوم نيست اسب آيا در پايان دورهٔ نئوليتيک اهلى شده است يا نه؟ اما آنچه که قطعاً معلوم شده است اينکه انسان دوره برنز به‌طور کامل از اسب بهره‌بردارى مى‌کرده است.
مى‌دانيم که اين دنيا شاهد دوران بى‌شمار زمين‌شناسى بوده و هر دوره‌اى براى خود ويژگى‌هاى مخصوص داشته است. بررسى‌ها و فعاليت‌هاى علمي، حفارى‌هاى به‌عمل آمده در طبقات مختلف زمينى و ديگر اسناد به‌دست آمده همه و همه در راستاى تعين و برآورد ويژگى‌هاى خاص در دوره به‌کار رفته‌اند. به‌عبارت ديگر اطلاعات ما پيرامون دوران زمين‌شناسى روزبهروز کامل‌تر شده است. مهم‌ترين اين عوامل مؤثر و مفيد در جهت شناخت دوران زمين‌شناسى فسيل‌ها مى‌باشند و داده‌هاى به‌دست آمده از اين فسيل‌ها در آشکار شدن دوره و يا عصر مربوطه به‌کار رفته است.
اطلاعات حاصل در رابطه با ريشه و پايه حيوانات اهلى بسيار حائز اهميت هستند و با بررسى فسيل‌ها و تعيين قدمت آنها و به‌دست‌آوردن نسل اوليه، ريشه اسب امکان‌پذير مى‌شود.
امروزه حدود ۱۰۰ نژاد اسب وجود دارد که نزديک به ۶۰ نژاد در اروپا مى‌باشد.
تاريخچه پيدايش اسب در اروپا به ۲۰۰۰ سال قبل از ميلاد مى‌رسد. در اين دوران اسب‌ها اهلى شده به‌وسيله انسان‌هاى دوره نئوليتيک در حوزه درياى خزر به آناتولى و بابل آورده شده و از طريق شمال درياى سياه به اروپا انتقال يافته‌اند.
جدول تاريخچه اسب
نوع دام
نمونه وحشى
ميدان گسترش
نوع وحشى
منطقه اهلى
اسب
سال اهلى
شدن اسب
اسب
پرچوالکى
آسياى ميانه
آسيا
دوره سنگ ۶۰۰۰-۲۰۰۰
سال قبل از ميلاد
تارپان
جنوب روسيه
اروپا
براساس آخرين اطلاعات موجود اسب‌هاى موجود داراى سه ريشه وحشى هستند:
۱. پرچوالکى Przewalski
۲. تارپان Tarpan
۳. اکوئوس روبولتوس Equus Robustus
امروزه اسب‌ها پرچوالکى هنوز در مغولستان پرورش داده مى‌شوند و اسب‌ها گروه دوم نيز در نيمه دوم قرن نوزدهم در جنوب روسيه زندگى مى‌کرده و در همان‌جا نيز از بين رفته‌اند. اکوئوس روبوستوس نيز جد اوليه اسب‌هاى امروزى مى‌باشد.
