کنترل پاندول معکوس با استفاده از کنترل فازی

قسمت‌های مختلف این پروژه شامل بخش مکانیکی، بخش الکترونیکی و بخش نرم‌افزاری می‌باشد. بخش مکانیکی شامل یک ماشین مدل و یک پاندول می‌باشد، قسمت الکترونیکی شامل میکروکنترلر است که وظیفه آن خواندن اطلاعات سنسور و ارسال آن به کامپیوتر و همچنین دریافت اطلاعات از کامپیوتر و تنظیم سرعت موتورهاست.
در بخش نرم‌افزاری کنترل‌کننده فازی با استفاده از نرم‌افزار MATLAB به‌صورت دو ورودی (زاویه و مشتق اول آن) و یک خروجی (سرعت موتورها) طراحی شده است، که به راحتی برای نمونه‌های دیگر سخت‌افزاری قابل تعمیم است.
از نظر تئوری و شبیه‌سازی پاندول را می‌توان به کمک هفت قانون به‌صورت معکوس نگه‌داشت.
در عمل برای نگه‌داشتن پاندول ۴۹ قانون در نظر گرفته شده است اما بعد از اتمام طراحی کنترل‌کننده، به‌علت دقیق پائین سنسور و خطای حالت دائم آن و همچنین real time نبودن کنترل‌کننده، پاندول تقریباً به مدت ۵ الی ۶ ثانیه به‌صورت معکوس می‌ماند و سپس پایداری خود را از دست می‌دهد.

محمد یارمحمدی

منبع : انجمن تخصصي برق - الكترونيك