ربات مسیر یاب

انسان از گذشته های دور برای انجام کارهای مشکل و خطر ناک وسایل مختلفی را ساخته و به مرور زمان به آن تکامل بخشیده است این وسایل اگر چه در انجام کارهای خطر ناک و مشکل کمک شایانی به انسان کرده اما با پیشرفت تکنو لوژی نیاز انسان به وسایل هوشمند بسیار احساس شد تا بتوانند در مواقع حساس و خطر ناک تصمیمات مناسبی متناسب با نوع برنامه آن بگیرند

مقدمه : قبل از بیان ویژگیهای طرز عمل و مشخصات ربات مسیر یاب ارائه شده لازم است که در مورد ربات توضیحات مختصری بیان شود . اصولاً ربات هوشمند به چه نوع رباتهایی گفته می شود چرا از رباتها استفاده می کنیم و سئوالاهای دیگری در این مورد را درچند سطور زیر پاسخ می گوییم .

انسان از گذشته های دور برای انجام کارهای مشکل و خطر ناک وسایل مختلفی را ساخته و به مرور زمان به آن تکامل بخشیده است . این وسایل اگر چه در انجام کارهای خطر ناک و مشکل کمک شایانی به انسان کرده اما با پیشرفت تکنو لوژی نیاز انسان به وسایل هوشمند بسیار احساس شد تا بتوانند در مواقع حساس و خطر ناک تصمیمات مناسبی متناسب با نوع برنامه آن بگیرند . این وسایل امروزه تحت عنوان رباتهای هوشمند مورد استفاده قرار می گیرند .

رباتها دارای انواع مختلفی می باشند . انواعی از آنها برای کارهای تک منظور ه برنامه ریزی شده اند و هوشمند نمی باشند مانند انواع رباتهایی که در صنایع از جمله صنایع از جمله صنایع اتومبیل سازی ، صنایع غذای و ... استفاده می شوند انواع دیگر این رباتها که هوشمند می باشند برای کارایی از قبیل اکتشاف در کرات دیگر ، دریانوردی و ... استفاده می شوند . لازم به توضیح است که منظور از هوشمند بودن رباتهای فوق این است که این رباتها از قبل برنامه ریزی شده اند و در مواقع حساس تصمیم مناسب را می گیرند امروزه شبکه های عصبی و منطق فازی با عث تحول شگرف در هوش مصنو عی شده اند .

رباط مسیر یاب چیست ؟

ربات مسیر یاب باید بروی یک سطح سفید که یک خط مشکی بر روی آن کشید ه شده حرکت کند و به هر کجا خط مشکی می رود ربات هم برود در این میان ممکن است بریدگیهای به عرض کوچک و یا مسیر های با زاوریه ۹۰در جه وجود داشته باشد که ربات باید این مسیر ها را هم تشخیص داده و به مسیر خود ادامه دهد .

ربات ما باید برروی مسیر فوق حرکت کند بدون اینکه از مسیر خارج شود .

قسمتهای مختلف یک ربات :

یک ربات معمولاً از سه بخش زیر ساخته شده است واحد ورودی ، واحد پردازش و حافظه و واحد خروجی

واحد خروجی واحد پردازش واحد ورودی

از یک ربات انتظار می رود که بر اساس اطاعاتی که از واحد ورودی دریافت می کند تصمیم مناسبی راگرفته به خروجی منتقل کند .

واحد ورودی :

واحد وردی معمولاً از سینسورها ، میکروسویچ ها ، دوربین ها ، حس گرها و ... تشکیل یافته است که شرایط محیط مانند میزان نور ، وضعیت قرارگیری ربات ، دما و ... را با سیگنال های الکتریکی صفر و پنج ولت تبدیل می کنند و به واحد پردازش منتقل می کنند .

کارکرد مناسب یک ربات به دقت سنسورهای انتخابی بستگی دارد .

واحد پردازش :

این واحد اطلاعات را از ورودی دریافت می کند و متناسب با نوع برنامه آن خروجی های مناسبی تولید می کند این واحد می تواند مدارات منطقی ،میکروپروسورها ، میکروکنترلرها ، کامپیوتر ها و ... باشد .

واحد خروجی :

این واحد که معمولاً بامکانیک یک ربات در ارتباط است شرایط لازم برای انجام کار توسط رباب را فراهم می کند .

روش کار ربات مسیر یاب :

واحد وردی ربات مسیر یاب از یک اصل ساده فیزیکی پیروی می کند بدین صورت که : میزان نور برگشتی از یک سطح سیاه خیلی کمتر از میزان نور برگشتی از یک سطح سفید است .

در زیر ربات ساخته شده تعداد ۵ عدد سنسور فتوسل بهمراه چند چراغ قرار گرفته است .

( سنسور فتوسل در مقابل تغییر نور تغییر مقاومت می دهد ) چراغهای کوچک زیر ربات به روی پیست مسابه بتابد نور بازگشتنی از کف پیست مسابقه در جا ههایی که خط مشکی وجود دارد کمتر از جاههایی است که سفید می باشند بنابر این سنسور این مقدار از نور برگشتنی را با طرز قرار گرفتن فتوسل ها ولتاژ مرجع ( پتانسیومتر pt) مطابق با مدار زیر مقایسه کرده و خروجی صفر ولت و یا پنج ولت می دهد اگر زمینه سفید باشد پنج ولت در غیر اینصورت صفر ولت .

طریقه بدست آوردن ولتاژ مرجع ( تنظیم پتانسیومتر pt) خروجی مدار بالا را به یک led با یک مقاومت متصل می کنیم .

سنسور رابر روی سطح سیاه قرار داده و پتانسیور متر را به آدمی به چرخش در می آوردیم تا led در مرز روشن شدن قرار بگیرد حال سنسور را از سطح سیاه بروی سطح سفید می آوریم مشاهد ه می شود که led خاموش می شود .

---